Aracı bir bilgisayar yönetecektir. Aracın bilgisayar tarafından sürülebilmesi için bilgisayarın verdiği komutların aracın kumandalarına iletilmesi gerekmektedir. Bu kumandalar direksiyon, fren pedalı ve gazdan oluşmaktadır. Bu projede kullanılan araç otomatik vites olduğu için bu aşamada vitesin kumanda edilmesi gerekmemektedir. Direksiyon ve frenin kumanda edilmesi için öncelikle direksiyon momenti ve fren pedal kuvveti ölçülmüş ve bunlara kumanda edecek birisi lineer iki elektrik motoru satın alınmıştır. Bu motorların araca uygun tasarımı ve montajı aşağıda açıklanmaktadır.
Direksiyon Kontrol Sistemi: Direksiyonu otomatik olarak çevirmek için bir elektrik motor bağlanmıştır. Bu elektrik motor dişliler aracılığı ile direksiyon milini çevirmektedir. Elektrik motorunun direksiyon miline monte edilmeden önceki hali Şekil 1’de gösterilmiştir. Şekil 2a ve 2b’de elektrik motorunun direksiyon miline monte edilmiş hali görülmektedir. Şekil 3a ve 3b’de ise direksiyon milinin ve elektrik motorun araç üzerine monte edilmiş hali görülmektedir.
Fren Kontrol Sistemi: Aracın frenine otomatik olarak basmak için bir lineer elektrik motor bağlanmıştır. Lineer motorun fren pedalına bağlanmadan önceki hali Şekil 4’te görülmektedir. Şekil 5’te ise lineer motorun fren pedalına bağlanmış hali görülmektedir.
Gaz Kontrol Sistemi: Normal olarak aracın hızını gaz kelebeğinin pozisyonu ayarlar. Kelebek kontrolü ise gaz pedalının konumunun bir algılayıcı ile belirlenmesi ve daha sonra CAN haberleşme ağı ile aracın ECU tabir edilen bilgisayarına gönderilmesiyle sağlanır. Bu araçta ise sürücü olmayacağı için gaz pedal bağlantısı iptal edilmiş, bunun yerine doğrudan ECU ye istenen gaz bilgisini gönderebilecek bir elektronik ara yüz kartı geliştirilmiştir.
Şekil 1. Elektrik motorunun direksiyon miline monte edilmeden önceki hali.
Şekil 2a. Elektrik motorunun direksiyon miline monte edilmiş hali.
Şekil 2b. Elektrik motorunun direksiyon miline monte edilmiş hali.
Şekil 3a. Direksiyon milinin ve elektrik motorunun araç üzerine monte edilmiş hali.
Şekil 3b. Direksiyon milinin ve elektrik motorunun araç üzerine monte edilmiş hali.
Şekil 4. Lineer elektrik motorunun fren pedalına monte edilmeden önceki hali.
Şekil 5. Lineer motorun fren pedalına bağlanış şekli.
TOFAŞ ARGE Bölümü'ne mekatronik sistemlerin montajı ve
Fiat Linea aracı temin ettikleri için şükranlarımızı sunarız.
